协议离婚后，可随时起诉变更抚养权，变更抚养权的诉讼没有时间限制，但要想变更抚养权必须有相关的理由，比如说：与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；8周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力等理由。
《最高人民法院关于适用<中华人民共和国民法典>婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条
具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。
二、协议离婚后起诉抚养费吗
协议离婚后可以起诉子女抚养费。在协议离婚的情况下，没有直接抚养子女的一方，需要实际支付子女抚养费，以尽自己的抚养义务。如果离婚协议书中没有约定抚养费的数额，可以去法院起诉，要求法院判决抚养费的数额和支付时间。
《民法典》第一千零八十五条
离婚后，子女由一方直接抚养的，另一方应当负担部分或者全部抚养费。负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成的，由人民法院判决。
前款规定的协议或者判决，不妨碍子女在必要时向父母任何一方提出超过协议或者判决原定数额的合理要求。
三、在协议离婚后可以再起诉吗
《民法典》规定在协议离婚后，若是对于财产的分割以及子女抚养的问题，没有达成一致意见的，是可以再次起诉的。根据相关法律规定，法院会按照照顾子女以及无过错方的原则进行判决。
《民法典》第一千零七十六条
夫妻双方自愿离婚的，应当签订书面离婚协议，并亲自到婚姻登记机关申请离婚登记。
离婚协议应当载明双方自愿离婚的意思表示和对子女抚养、财产以及债务处理等事项协商一致的意见。
第一千零七十七条
自婚姻登记机关收到离婚登记申请之日起三十日内，任何一方不愿意离婚的，可以向婚姻登记机关撤回离婚登记申请。
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