醉驾涉嫌危险驾驶罪，这是一种故意犯罪。取保候审只是一种刑事强制措施，并不意味着案件终结。
是否免于刑事起诉取决于多种因素。若情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；犯罪已过追诉时效期限的；经特赦令免除刑罚的；依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；犯罪嫌疑人、被告人死亡的；其他法律规定免予追究刑事责任的，有可能免于刑事起诉。
但一般情况下，醉驾行为构成犯罪，还是会进入刑事诉讼程序，最终由法院根据具体事实和证据依法作出判决。
二、醉驾取保候审后不起诉需满足哪些法律条件
醉驾取保候审后不起诉，分法定不起诉、酌定不起诉和证据不足不起诉三种情况。
法定不起诉条件：根据《刑事诉讼法》，情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪；犯罪已过追诉时效期限；经特赦令免除刑罚；依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉；犯罪嫌疑人、被告人死亡；其他法律规定免予追究刑事责任的，应当不起诉。
酌定不起诉：对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，检察院可以作出不起诉决定。在醉驾案件中，如行为人驾驶距离短、未发生事故、血液酒精含量刚超过醉驾标准且有悔罪表现等，可争取酌定不起诉。
证据不足不起诉：对于二次补充侦查的案件，检察院仍然认为证据不足，不符合起诉条件的，应当作出不起诉的决定。
三、醉驾被拘留后能否通过法律途径免刑
醉驾被拘留后，在特定情形下可通过法律途径争取免刑。依据《最高人民法院关于常见犯罪的量刑指导意见（试行）》等相关规定，情节显著轻微危害不大的，不认为是犯罪。例如，醉酒驾驶机动车，血液酒精含量刚超过80mg/100ml不多，且具有挪动车位、救治病人等紧急情况，或系隔夜醉驾，在较短距离、较少车辆行人路段行驶，未发生交通事故等情形，有可能争取免予刑事处罚。
犯罪嫌疑人可通过向司法机关如实供述、提供相关证据材料等方式，证明自身符合上述情形。律师也可依据事实和法律，为其做无罪或免刑辩护。不过，最终是否免刑由司法机关根据具体案情判定。
在探讨取保候审后能否免于起诉这个问题时，我们要清楚这并非简单的是非题。取保候审只是一种刑事强制措施，并不意味着案件的终结。免于起诉需综合多方面因素考量，比如犯罪情节的轻重、是否有自首、立功等从轻或减轻情节等。即便处于取保候审状态，若犯罪事实清楚、证据确凿，且不符合免于起诉的法定情形，仍可能会被提起公诉。你对自己或他人的取保候审及后续情况是否还有其他疑问呢？要是对于取保候审后的法律走向、免于起诉的具体条件等仍存困惑，那就赶紧点击网页底部的“立即咨询”按钮吧，专业法律人士将为你详细解读。
